1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Veracruz
4. Instituto Tecnológico de Orizaba
5. Tesis de Posgrado
6. Tesis de Maestría
7. Maestría en Ingeniería Electrónica

Title:	DISEÑO Y DESARROLLO DE UN SISTEMA DE RETROALIMENTACION HAPTICA PARA EL ANALISIS Y CORRECCION DE LA MARCHA HUMANA
Authors:	HERNANDEZ KONSTZ, LIDIO J.
metadata.dc.subject.other:	Análisis de marcha Sensores inerciales (IMU) ESP-NOW Calibración de sensores Clasificación de patrones de marcha Sistemas embebidos retroalimentación háptica
Issue Date:	2026-06-01
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de Orizaba
Description:	Los trastornos de la marcha afectan hasta el 82 % de los adultos mayores de 85 años, constituyendo un factor de riesgo crítico para caídas, pérdida de independencia y deterioro de la calidad de vida. La evaluación objetiva de la marcha sigue siendo un desafío en entornos con recursos limitados debido al alto costo y la poca portabilidad de los sistemas tradicionales. En esta tesis se diseña, implementa y valida un sistema portátil de bajo costo basado en sensores inerciales (IMU), comunicación inalámbrica ESP-NOW y un clasificador clínico embebido en microcontroladores ESP32 para el análisis y la corrección de la marcha humana. Se desarrolló una arquitectura de adquisición multicanal que integra tres IMUs (ampliables a ocho) mediante un multiplexor I²C TCA9548A, resolviendo conflictos de direccionamiento en un bus compartido. Se implementó un sistema de caracterización experimental del sensor IMU que permitió evaluar exactitud, precisión y repetibilidad de los sensores, así como establecer un modelo de calibración por regresión lineal. Los resultados mostraron un error absoluto medio de 10.5y una repetibilidad de <1.2. El sistema calcula índices biomecánicos clave: Índice de Simetría (SI), Rango de Movimiento (ROM), Índice de Estabilidad (EST) y Puntuación Global de Riesgo (R). Mediante un motor de reglas se clasifican automáticamente nueve patrones de marcha (normal, antálgica, Trendelenburg, cerebelosa/atáxica, parkinsoniana, espástica, en tijera, en estepaje y de péndulo). Se concluye que es factible implementar un sistema de diagnóstico de marcha completamente embebido, sin procesamiento externo, utilizando componentes de bajo costo. Las contribuciones incluyen: una arquitectura multicanal escalable, un sistema de transmisión inalámbrica de baja latencia sin infraestructura Wi-Fi, un banco de calibración autónomo y portable, y un clasificador clínico basado en reglas interpretables.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
Appears in Collections:	Maestría en Ingeniería Electrónica

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