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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1424| Title: | Estimación de fallas en actuadores basada en observadores de aprendizaje para sistemas LPV |
| Authors: | Zetina Rios, Israel Isaac%850877 |
| metadata.dc.subject.other: | sistemas lineales parámetros variantes observador proporcional integral aprendizaje |
| Issue Date: | 2019-08-23 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En esta tesis se presenta el análisis, diseño y simulación de observadores para sistemas lineales de parámetros variantes (LPV, por sus siglas en inglés Linear Parameter Varying) aplicado al modelo de un robot de articulación flexible de un eslabón. Dentro de los algoritmos de estimación que se desarrollaron, se encuentra un observador dinámico generalizado (GDO, por sus siglas en inglés Generalized Dynamic Observer), así como sus casos particulares, el observador proporcional integral (PIO, por sus siglas en inglés Proportional-Integral Observer) y un observador proporcional (PO, por sus siglas en inglés Proportional Observer). Este diseño generaliza el orden del observador, es decir, dependiendo de las necesidades de observación, se puede desarrollar un observador de orden completo u orden reducido. Estos observadores per- miten la estimación de los estados no disponibles a la salida del sistema. Se presenta un algoritmo de estimación para obtener una estructura de observador, nombrada en este trabajo como observador dinámico generalizado de aprendizaje (GDLO, por sus siglas en inglés Learning Generalized Dynamic Observer) y su caso particular, el observador proporcional integral de aprendizaje (PILO, por sus siglas en inglés Learning Proportional-Integral Observer), los cuales permiten la estimación de los estados no disponibles a la salida del sistema y reducen el tiempo de convergencia para la estimación de la falla. La estabilidad asintótica de los observadores se determina mediante el análisis de Lyapunov utili- zando desigualdades matriciales lineales (LMI, por sus siglas en inglés Linear Matrix Inequalities) y se utiliza el lema de eliminación para transformar dichas LMIs y mantener la estructura genera- lizada de los observadores. Finalmente, el desempeño de los observadores se evalúa mediante el modelo del robot de articula- ción flexible de un eslabón y se muestran los respectivos análisis de índices de desempeño. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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|---|---|---|---|---|
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