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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/2421| Title: | Algoritmo de control de vuelo basado en pasividad de un dron de estructura flexible |
| Authors: | Miranda Araujo, Erick Michell%850866 |
| metadata.dc.subject.other: | pasividad, interconexión, amortiguamiento, Lagrange, Hamilton, dron |
| Issue Date: | 2019-10-17 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo de investigación tiene como objetivo el desarrollo de una estrategia de control basado en pasividad (PBC) y una estrategia de control basado en pasividad con asignación e interconexión de amortiguamiento (IDA-PBC), a través de los enfoques energéticos de Lagrange y de Hamilton, para controlar el vuelo de un dron de estructura flexible, específicamente un dron tipo parapente. La misión principal de este tipo de drones es la entrega de suministros en zonas de difícil acceso, por lo que se busca la manera de lograr hacer que desde un punto aleatorio en el aire se despliegue el dron y este logre aterrizar en una zona especifica, marcando un objetivo y una zona de aterrizaje. El sistema bajo consideración físicamente es subactuado, pues consta de dos subsistemas interconectados, el traslacional y el rotacional, y solo se controla este último. Para facilitar el desarrollo de las estrategias de control se considera como un sistema de estructura rígida con 6 grados de libertad, 3 para el subsistema de traslación y 3 para el subsistema de rotación, teniendo únicamente una sola entrada de control física, la inclinación o roll. Se toman las ecuaciones de movimiento del sistema en el enfoque Newton-Euler y posteriormente se transforman en los enfoques energéticos de Euler-Lagrange y de Hamilton, para poder desarrollar las estrategias de control. Una vez obtenidas las ecuaciones en los enfoques correspondientes se desarrollan las estrategias de control para cada enfoque, en el caso del enfoque lagrangiano se hace uso de una técnica de controller allocation para transformar de 6 entradas de control virtuales a 1 entrada de control real, por otro lado, en el caso del enfoque hamiltoniano la propia metodología permite que el controlador entregue 1 sola entrada, que es la que el sistema requiere, y se realiza la comparación del desempeño de cada una, ante variaciones en las condiciones iniciales, también se realizan pruebas de robustez ante perturbaciones de vierto y por último se realizan pruebas con variaciones en la carga del dron. Finalmente se muestran los resultados obtenidos en una tabla comparativa de los controladores desarrollados con respecto a la precisión en los aterrizajes. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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|---|---|---|---|---|
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