1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Baja California
4. Instituto Tecnológico de Ensenada
5. MAESTRÍA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA MECATRÓNICA

Title:	CONTROL ÓPTIMO DE ROBOTS TOMANDO EN CUENTA LIMITES ARTICULARES
Authors:	MORALES LOPEZ, SERGIO
metadata.dc.subject.other:	Control óptimo, Función costo, Optimización de trayectoria, Robot manipulador.
Issue Date:	2022-08-16
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de Ensenada
Description:	Este proyecto de tesis aborda el análisis del control óptimo de robots manipuladores usando tres técnicas: el Principio del Máximo de Pontryagin, las Ecuaciones de Control Covariantes y el Regulador Lineal Cuadrático. Apoyados en este análisis, se genera movimiento óptimo de estos sistemas dinámicos reduciendo la amplitud angular de sus articulaciones (sólo se estudian robots manipuladores con articulaciones rotacionales). Para el Principio del Máximo de Pontryagin, el Hamiltoniano del sistema tiene una gran importancia; ya que impacta en las ecuaciones de control resultantes. De esta manera la función costo, que esta incrustada en dicho Hamiltoniano, dicta el comportamiento en el movimiento del manipulador robótico. Dentro de este marco realizamos pruebas numéricas con 4 funciones costo: 2 de ellas presentes en la literatura y 2 que proponemos como una mejor alternativa. Las 4 funciones anteriores están restringidas en los casos en los que la función costo depende de los pares de torsión y de las velocidades del robot. Dentro de las pruebas numéricas se evalúa el impacto de cada función costo en el control óptimo de un manipulador de 2 GDL. Las pruebas mostraron que la presencia del tensor de masas en la función costo tiene un efecto favorable con respecto a la amplitud de movimiento en las articulaciones. También se observa una mayor robustez numérica con respecto a cambios en la duración de la trayectoria y menores tiempos de procesamiento. De tal forma que estas funciones costo tienen beneficios en el control y generación de trayectorias para robots manipuladores. Este proyecto de tesis se enmarca en el proyecto SEP-CONACYT Investigación Científica Básica A1-S-29874 titulado Modelado por medio de métodos de mecánica analítica para optimizar trayectorias y diseñar controladores para sistemas robóticos.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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