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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/7619| Title: | Estabilización de un Vehículo de dos Ruedas Mediante el Enfoque LPV. |
| Authors: | Galicia Gonzalez, Jose Christian de Jesus%55103 |
| Issue Date: | 2016-02-12 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo se presentan los resultados en simulación de la estabilización de una bicicleta mediante el enfoque lineal de parámetros variables (LPV). El prototipo se encuentra en el laboratorio de electrónica del CENIDET cuya instrumentación contiene un actuador en el manubrio. Se analizó el comportamiento dinámico angular para obtener un modelo de la bicicleta LPV. Dicho modelo LPV considera a la velocidad traslacional como parámetro variable en el tiempo medible en línea. Se presenta el diseño de un controlador LPV por retroalimentación de estados basado en un observador de estados de orden completo LPV con base en la teoría de estabilidad de Lyapunov. El observador LPV es debido a que la instrumentación del prototipo no permite tener todos los estados medibles en línea. Tanto la ganancia de retroalimentación como la ganancia de observador fueron formuladas en términos de búsquedas numéricas de Desigualdades Lineales Matriciales Parametrizadas (PLMI). Adicional al sistema de estabilización, se realizó la colocación de polos en regiones adecuadas mediante el enfoque de desigualdades lineales matriciales (LMI) para obtener una adecuada respuesta transitoria para los objetivos de control que requiere el sistema. Finalmente se presenta el desempeño del enfoque LPV propuesto mediante simulaciones a lo largo de una velocidad decreciente que demuestran la evolución de: los eigenvalores, los estados reales, del error de estimación del observador LPV y el movimiento del centro de masa de la bicicleta en el plano. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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