1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Baja California Sur
  4. Instituto Tecnológico de La Paz
  5. Tesis de maestría
  6. Maestría en Sistemas Computacionales

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dc.contributor.advisorHiguera Verdugo, César%492108-
dc.contributor.advisorCastro Liera, Marco Antonio%256582-
dc.contributor.advisorMartínez Díaz, Saúl%175255-
dc.contributor.authorCota Beltrán, Samir Alejandro-
dc.creatorCota Beltrán, Samir Alejandro%1237499-
dc.date.accessioned2024-10-04T22:06:49Z-
dc.date.available2024-10-04T22:06:49Z-
dc.date.issued2024-08-28-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/8229-
dc.descriptionEn este trabajo se presenta el diseño de un controlador robusto por el método de moldeo de energía para la regulación de posición, con el fin de amortiguar la presencia de perturbaciones constantes en sistemas mecánicos. Específicamente, se diseño un esquema de control donde la perturbación influye únicamente en la dinámica de la articulación actuada. La perturbación constante es estimada mediante el uso de un observador no lineal, el cual desempeña un papel crucial que ser´a notable a lo largo de este trabajo, el análisis de estabilidad de este enfoque se apoya en la teoría de Lyapunov. A lo largo de esta tesis se proponen tres sistemas mecánicos como casos particulares. Estos incluyen el servomotor SRV02 de la marca Quanser, que es un sistema completamente actuado en el cual se llevaron a cabo experimentos en tiempo real. También se seleccionaron el péndulo con rueda inercial y el carro-péndulo como sistemas subactuados, en los cuales se realizaron simulaciones numéricas. Esto se hizo con el fin de corroborar el desempeño del controlador en presencia de perturbaciones constantes desconocidas.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.otherDiseño de un controladores_MX
dc.subject.otherMétodo de moldeoes_MX
dc.subject.otherPerturbaciones constanteses_MX
dc.subject.otherSistemas mecánicoses_MX
dc.subject.otherEsquema de controles_MX
dc.subject.otherArticulación actuadaes_MX
dc.subject.otherServomotor SRV02es_MX
dc.subject.otherObservador no lineales_MX
dc.subject.otherQuanseres_MX
dc.subject.otherTeoría de Lyapunoves_MX
dc.titleControl por moldeo de energía de una clase de sistemas mecánicos con perturbacioneses_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorSandoval Galarza, Jesús Alberto%36339-
dc.folioMSC-03-2024es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmInstituto Tecnológico de La Pazes_MX
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