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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/8560| Title: | Sistema de control basado en observador con hardware en el lazo para estabilizar un vehículo de dos ruedas |
| Authors: | Xopo Rodriguez, Blanca Lucero |
| metadata.dc.subject.other: | Vehículo de Dos Ruedas, Sistema LTI, Sistema LPV, Observador de estados, Hardware en el lazo, Ecuación Diferencial, Control por Ganancias Programadas. |
| Issue Date: | 2024-08-30 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo de investigación se presenta el estudio sobre el comportamiento dinámico y control de un vehículo de dos ruedas. Con la finalidad de entender los aspectos importantes tomados en cuenta en el modelado, se presenta el desarrollo de la aproximación del modelo matemático particular de una bicicleta. Se describen las condiciones, parámetros y desarrollo del modelo matemático, así como su validación por medio de simulaciones en Simscape Multibody. Posteriormente, se instrumenta el vehículo de dos ruedas con la finalidad de obtener datos que dependan físicamente de su estructura y comportamiento. Con esta instrumentación, es posible implementar algoritmos de control y analizar el comportamiento dinámico de la bicicleta. También, se describe el acoplamiento dinámico entre la parte real del sistema (instrumentación considerada en el vehículo), un observador de estados (algoritmo encargado de estimar los estados no disponibles) y la ecuación diferencial que describe la dinámica del balanceo de la bicicleta, cuya solución depende de los elementos reales y estimados. La implementación de hardware en lazo se enfoca en el diseño del observador y la solución de la ecuación diferencial del balanceo, a partir de los datos derivados de la instrumentación de la bicicleta. Finalmente, se presentan diversos sistemas de control enfocados en la estabilización del vehículo de dos ruedas en su posición vertical, basados en un prototipo instrumentado, un observador y la ecuación diferencial del balanceo. Estos sistemas de control se enfocan en validar el acoplamiento dinámico entre el sistema físico y los algoritmos de control programados, validando así la efectividad de implementar hardware en el lazo. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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| ME_Blanca_Lucero_Xopo_Rodriguez_2024.pdf | Tesis | 4.22 MB | Adobe PDF | View/Open |
| ME_Blanca_Lucero_Xopo_Rodriguez_2024_c.pdf | Cesión de derechos | 530.64 kB | Adobe PDF | View/Open |
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