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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/10649| Title: | Diseño y desarrollo de un brazo robótico de 5 GDL montado en una silla de ruedas. |
| Authors: | Navarrete Zarco, Luis Eduardo%1236871 |
| metadata.dc.subject.other: | Brazo robótico; robot de asistencia; actividades básicas de la vida diaria; silla de ruedas; asistencia a personas con discapacidad. |
| Issue Date: | 2025-08-13 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un manipulador robótico ligero, desarrollado como auxiliar para personas con discapacidad motriz, incapaces de realizar actividades básicas de la vida diaria (ABVD). Se analizó el estado del arte de dispositivos de asistencia y la antropometría del usuario objetivo, diseñando un sistema que puede integrarse a una silla de ruedas manual. El desarrollo incluyó modelado cinemático y dinámico, simulación y control mediante PID, validados con pruebas experimentales y análisis estructurales. Los resultados mostraron un seguimiento de trayectorias estable, con tiempos de respuesta adecuados y oscilaciones bajo control. Este proyecto propone una alternativa técnica viable y de bajo costo frente a otros modelos existentes, destacando su diseño modular, bajo peso y adaptabilidad a una silla de ruedas. En conjunto, el manipulador constituye un avance hacia soluciones accesibles que promuevan la autonomía en las ABVD. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
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