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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/10652| Title: | Control tolerante a fallas basado en observadores distribuidos para sistemas multi-agente aplicado a múltiples sistemas autónomos. |
| Authors: | Estrada Téllez, Dryden Gilberto%1289386 |
| metadata.dc.subject.other: | Sistemas multi-agente, Control tolerante a fallas, Fallas en actuador, Sistemas LTI, Cuadricópteros. |
| Issue Date: | 2025-08-08 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo se presenta el diseño y aplicación de un esquema de Control Tolerante a Fallas (CTF) basado en observadores distribuidos aplicado a Sistemas Multi-agente (SMA) compuestos por vehículos aéreos no tripulados (UAVs por sus siglas en ingles). El enfoque propuesto permite mantener la formación y estabilidad del sistema incluso en presencia de fallas en los actuadores de los agentes. Se emplea un observador Proporcional-Integral (PI) con el objetivo de estimar en tiempo real los estados y fallas del SMA. Las estimaciones del observador se incorporan en un algoritmo de consenso líder-seguidor, el cual ajusta las señales de control de cada agente para contrarrestar los efectos de las fallas, haciendo la función de un CTF activo. El sistema se modela mediante una representación Lineal Invariante en el Tiempo (LTI por sus siglas en ingles), obtenida a partir de la simplificación del modelo no lineal de un cuadricóptero operando en hover. Esta simplificación permite estructurar el esquema de control basado en observador, cuyas ganancias se obtienen con la solución de una desigualdad matricial lineal (LMI por sus siglas en ingles). La validación del esquema de control propuesto se realiza mediante simulaciones en un escenario compuesto por una flota de ocho UAVs, con un líder virtual como referencia. Se analizan casos con fallas positivas y negativas en el rotor de un agente, las cuales ocasionan un empuje mayor o menor al valor nominal. Además, se evalúa la capacidad del observador PI para detectar dichas variaciones y la efectividad del controlador para preservar la formación establecida. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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|---|---|---|---|---|
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