1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Licenciatura
3. Estado de México
4. Tecnológico de Estudios Superiores de Coacalco (Licenciatura)
5. INGENIERIA MECATRONICA

Titre:	DESARROLLO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID, EN UN ROBOT ANTROPOMÓRFICO DE 4° GRADOS DE LIBERTAD
Auteur(s):	AMBROSIO MARTINEZ, DAVID
metadata.dc.subject.other:	MCT
Date de publication:	2025-07-31
Editeur:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Tecnológico de Estudios Superiores de Coacalco
Description:	El propósito de la presente labor consiste en la creación de un robot antropomórfico de 4° grado de libertad, capaz de realizar pequeñas colaboraciones con otros robots colaborativos. Se espera que se realice el modelado en CAD de las piezas mediante el uso principal del sofware SolidWorks, con el propósito de generar el modelo del robot y las piezas adecuadas para que sea funcional. En segundo lugar, se llevará a cabo el modelado matemático, diseñando la cinemática, dinámica y el control PID. Estos puntos fueron elaborados por Matlab, con el propósito de identificar una representación del movimiento del robot. Asimismo, se busca conocer parámetros como masa, velocidad y aceleración, siendo estos claves para el diseño del control PID de los eslabones individuales del robot. Por último, se presenta el diseño eléctrico y electrónico, así como la implementación de su programación, el diseño fue realizado de manera concreta en el sofware proteos, donde se colocaron los drives, motores y las tarjetas de control (Arduino) donde respectivamente se realizó e implementó la programación de cada uno de los grados de libertad y se implementó el PID necesario para cada motor. El resultado de todo este trabajo, concluyen con los objetivos obtenidos de manera correcta, con un par de factores no tomados en cuenta que provocaron retardos en término del proyecto, el paso y diferencias en cada uno de los eslabones debido al peso de los motores consecutivos, así como las ganancias en el control PID. Este resumen termina destacando la relevancia de la investigación, así como la contribución, en donde podemos mencionar que el desarrollo de un robot como una manera de poderlo adaptar en el proceso industrial en el que se requiera, como parte de la contribución este forma parte de un proyecto realizado con la finalidad de implementar proyectos y prototipos dentro del CCAI.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Collection(s) :	INGENIERIA MECATRONICA

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