1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Morelos
4. Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
5. Tesis CENIDET
6. Tesis Doctorado
7. Tesis de Doctorado en Ingeniería Mecánica

Título:	Análisis biomecánico de la marcha humana para el control activo de prótesis transfemorales
Autor:	Lara Barrios, Carlos Manuel%550159
Data:	2019-12-17
Editora:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Descrição:	En la búsqueda por la restauración de la funcionalidad de los miembros inferiores a niveles comparables con los miembros biológicos, un área de interés en el diseño de prótesis robóticas de accionamiento activo está enfocada en el control a voluntad del usuario para las distintas actividades de la vida diaria. En esta tesis doctoral se presenta la investigación realizada para la caracterización de señales registradas en distintos modos de locomoción humana con el objetivo de integrar un sistema de control a voluntad del usuario para dispositivos protésicos de miembro inferior. Se estudiaron señales de cinemática, cinética y electromiografía en miembros inferiores de personas con patrones de marcha normal durante pruebas de análisis de marcha para la extracción de características. Las cuales fueron utilizadas como datos de entrenamiento para modelar un clasificador basado en análisis discriminante lineal para identificar patrones que correspondan a los distintos modos de locomoción. Se analizaron dos conjuntos de datos experimentales para estudiar el efecto de distintos parámetros en el procesamiento de las señales sobre el error de clasificación calculado a partir de validación cruzada. Se obtuvieron errores de clasificación promedio de 7.85% cuando los clasificadores fueron entrenados con datos individuales de cada sujeto en la identificación de cinco modos de locomoción; mientras que se obtuvieron errores de entre 8.70 y 20.38% cuando las señales se agruparon de forma interindividual para identificar dos modos de marcha en estado estable y dos modos de transición. Finalmente, se evaluaron los modelos para la identificación de modos de locomoción, detección de eventos de la marcha y seguimiento de trayectorias de actuadores en un banco de pruebas experimental que asemejó la cinemática de miembros inferiores para un ensamble protésico transfemoral en tiempo real. Los resultados obtenidos permiten concluir que es posible desarrollar un sistema de control a voluntad para dispositivos protésicos de miembro inferior a partir de la caracterización de señales obtenidas en una cantidad limitada de sensores.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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