1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Licenciatura
3. Guanajuato
4. Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato (Licenciatura)
5. Ing. Mecatrónica

Titre:	Brazo robótico clasificador de colores RGB controlado con FPGA
Auteur(s):	Dueñez Silvestre, Juan Manuel
Date de publication:	2020-03-02
Editeur:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato
Description:	En este proyecto, se propone el control de un brazo robótico de 5 grados de libertad (GDL, grados de libertad). El diseño será por medio del software AutoCAD e Inventor y el control se realizara con la tarjeta FPGA Nexys 2. El robot será capaz de detectar, identificar y clasificar objetos de tres distintos colores en RGB, los cuales serán el color rojo, verde y azul también conocidos como colores primarios, por medio de los sensores HC-RS04 y TCRT5000 que estarán instalados en una banda trasportadora. El robot detectara la poción del objeto a clasificar y enviara una señal cuando el objeto se encuentre dentro de su alcance. El robot utilizara como actuadores 5 servomotores MG995 para sus eslabones y 1 servomotor MG90S para el actuador final o gripper, todos los actuadores trabajaran de forma simultánea para realizar movimientos más rápidos y precisos, la clasificación de los colores primarios se realizara por medio del sensor RGB TCS3200 este sensor enviara una señal de onda cuadrada con un ciclo de trabajo del 50%, dependiendo de las características de esta señal el robot determinara el color del objeto que se va a clasificar y posteriormente será trasladado por el robot a su posición correspondiente. La principal característica de todo el sistema es que será completamente automático. Para la automatización se desarrollaran los algoritmos de control en lenguaje VHDL y se utilizara una tarjeta FPGA para realizar el control de todo el sistema.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Collection(s) :	Ing. Mecatrónica

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