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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4837| Title: | Diseño mecánico de un exoesqueleto de miembro superior de 3 grados de libertad con seguimiento de trayectorias para minimizar el consumo de energía. |
| Authors: | Vazquez Sanchez, Luis%392758 |
| Issue Date: | 2022-11-25 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En esta tesis se presenta el diseño de un exoesqueleto robótico de extremidades superiores, de 3 grados de libertad pasivo, que utiliza los parámetros de movimientos básicos de la articulación gleno-humeral, escápulo-torácica, acromioclavicular, esternocostoclavicular, húmero-cubital, radio-cubital proximal y húmero-radial. El diseño está enfocado a un grupo de personas de fenotipo mexicano. El objetivo es lograr una prótesis ad hoc a un usuario para disminuir los problemas de: daños provocados por accidente cerebrovascular, intentar recuperar los movimientos de extremidad superior por medio de terapia repetitiva. Debe contar con una fase de apoyo, facilitar la portabilidad del sistema y reducir peso y elementos electrónicos para disminuir el costo económico. Para el diseño fue necesario analizar los parámetros antropométricos con el propósito de obtener parámetros de movimiento. El análisis se analizó con un software especializado para realizar análisis cinemáticos, utilizando videos en 2D. Muchos parámetros requeridos para realizar el diseño del exoesqueleto robótico para rehabilitación fueron obtenidos de diversos artículos relacionados y libros de medicina. Estos datos sirvieron para emular los movimientos del brazo y hombro. El exoesqueleto logró una abducción del brazo a 90o y aducción en el estado estable. La extensión del brazo llegó hasta un máximo de 130o aproximadamente y una flexión de 40o. La flexión- extensión del hombro se logró exitosamente. En cuanto al ahorro energético, no se realizaron pruebas suficientes para emitir un buen resultado. Los materiales utilizados fueron aluminio y Nylamid, se maquinaron piezas en acero. El peso aproximado del exoesqueleto es de 8.5 kg. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Doctorado en Ingeniería Mecánica |
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