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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5586| Title: | Estrategia de control robusto para la posición de un rehabilitador de miembros inferiores |
| Authors: | Jimenez Gomez, Janeth%1103014 |
| Issue Date: | 2023-05-19 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo de tesis se presenta el estudio de un robot rehabilitador de rodilla de un grado de libertad que permite movimientos de tipo vertical para rehabilitar posiciones de flexión-extensión en la rodilla. La representación del modelo no lineal que describe el comportamiento del rehabilitador se obtuvo por medio del análisis Euler-Lagrange para posteriormente desarrollar la representación del sistema por modelos Takagi-Sugeno por el enfoque de sector no lineal. Posteriormente, se presenta el diseño de un observador proporcional integral de orden completo, enfocado en la estimación de los estados del robot rehabilitador de rodilla. Con base en los estados estimados del observador se construye el controlador por retroalimentación de estados con acción integral para el seguimiento de trayectoria del robot rehabilitador en una rutina de rehabilitación. Después, se sometió a prueba el controlador ante la presencia de perturbación provocada por el motor del rehabilitador de rodilla, logrando observar que la perturbación genera movimientos bruscos en el seguimiento de trayectoria. Por lo cual, se procedió a diseñar el controlador por retroalimentación de estados con acción integral robusto, con el objetivo de que el controlador atenúe los comportamientos no deseados en el seguimiento de trayectoria y no se vea afectado por la presencia de incertidumbre paramétrica. Finalmente, se muestran las simulaciones de todos los resultados obtenidos. Para corroborar el correcto comportamiento del observador proporcional integral, así como el esquema de control y el esquema de control robusto con presencia de perturbación generada por el motor del rehabilitador e incertidumbre paramétrica en el coeficiente de fricción del robot rehabilitador. Además de mostrar las leyes de control obtenidas para ambos esquemas de control, en el seguimiento de trayectoria de la rutina de rehabilitación establecida. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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