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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/7625| Titre: | Planeación de Trayectorias Mediante Esquemas Basados en Control Predictivo: Caso de Estudio de un Cuadrirotor |
| Auteur(s): | Betancourt Vera, Guillermo Julio Cesar%590902 |
| Date de publication: | 2016-05-20 |
| Editeur: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En la presente tesis se desarrolla el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) tipo cuadrirotor bajo la metodología de Euler-Lagrange, bajo las suposiciones siguientes: el marco de referencia inercial coincide con el marco de referencia del cuadrirotor, se considera que el vehículo no recibe perturbaciones externas y que los motores pueden girar a la misma velocidad para lograr realizar la fuerza de empuje total. Las estrategias de control usadas consisten en una ley de control con señales acotadas que se encarga de realizar el control de posición y orientación del vehículo, suponiendo que el vehículo ya se encuentra en el aire y suponiendo que se tiene un ángulo ya constante. Por otra parte se presenta una estrategia para la planeación de trayectorias, en este caso, para vehículos aéreos no tripulados, donde dicha estrategia está basada en control predictivo bajo las siguientes consideraciones: no se cuenta con restricciones, se tiene un horizonte de predicción finito y la optimización se realiza en línea. Para el desarrollo de la estrategia de evasión de obstáculos, de igual manera se considera el control predictivo bajo las mismas consideraciones, y tomando en cuenta que se conoce la posición y radio del obstáculo. Otra de las estrategias desarrolladas consiste en mantener una formación tipo triangular de cuadrirotores durante una trayectoria de referencia cualquiera. La estrategia considera un líder y dos seguidores, donde el líder seguirá la trayectoria de referencia y los seguidores mediante relaciones geométricas mantendrán la formación conociendo la información de la posición del líder. Finalmente, en este trabajo se presentan pruebas experimentales, haciendo uso del cuadrirotor Ar.Drone Parrot. Dichas pruebas tiene como objetivo validar los controladores desarrollados y observar su comportamiento ante las posibles fallas de comunicación que se presentaron. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Collection(s) : | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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