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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/8553| Title: | Diseño de esquema de control robusto líder-seguidor basado en observador para sistemas multi-agentes LPVs bajo perturbaciones externas con aplicación en vehículos aéreos no tripulados |
| Authors: | Espinosa Pedroza, Arturo Daniel |
| metadata.dc.subject.other: | Control robusto basado en observador, Perturbaciones externas, sistemas multi-agentes LPVs, Líder-Seguidor y Control de formación |
| Issue Date: | 2024-08-14 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | El enfoque de esta tesis se centra en un control de consenso robusto líder-seguidor basado en observadores distribuidos, frente a perturbaciones externas, para sistemas multi-agentes LPV. Se emplea el análisis de estabilidad de Lyapunov para asegurar la existencia simultánea tanto del controlador de consenso robusto como del observador. Las condiciones para diseñar un observador y un controlador se formulan utilizando un conjunto de desigualdades matriciales lineales, teniendo en cuenta los principios delineados en el teorema de Polya, que también se aplica para gestionar permutaciones dentro de la representación politópica del sistema multi-agente LPV. Además, se aborda la robustez ante perturbaciones externas utilizando el criterio H∞, que optimiza el rendimiento del sistema que permite mitigar el impacto de las perturbaciones en el diseño del controlador. La estrategia propuesta se aplicó a una flotilla de cuadricópteros, utilizando su representación q-LPV para obtener las ganancias del controlador y los observadores. La elección del modelo q-LPV para los vehéculo aéreo no tripulado es de gran importancia, ya que permite capturar de manera precisa las dinámicas no lineales y las variaciones de parámetros del sistema, facilitando así un diseño de control robusto. Este enfoque es especialmente útil para sistemas aéreos, donde las condiciones de operación pueden cambiar rápidamente y las perturbaciones externas son comunes. Se demostró que el enfoque se puede aplicar a N agentes, lo que permite realizar varias formaciones y destaca su versatilidad y escalabilidad. Para evaluar la robustez ante perturbaciones, se utilizó una función aleatoria. La eficacia de la estrategia propuesta se confirma con los resultados de las simulaciones, mostrando su capacidad para minimizar los efectos de las perturbaciones. Las simulaciones también demuestran que la flotilla de cuadricópteros puede mantener el consenso y realizar diversas formaciones a pesar de las perturbaciones, lo que muestra la aplicabilidad y robustez del enfoque en escenarios prácticos. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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| ME_Arturo_Daniel_Espinosa_Pedroza_2024.pdf | Tesis | 34.17 MB | Adobe PDF | View/Open |
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