1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Licenciatura
3. Guanajuato
4. Instituto Tecnológico Superior de Abasolo (Licenciatura)
5. Ingeniería Mecatrónica

Título:	Construcción e implementación de un control robusto a un robot submarino tipo ROV para aplicación de monitoreo
Autor:	Elizarraraz Conriquez, Paola Fernanda Márquez Roa, Victor Hugo
Data:	2024-12-13
Editora:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico Superior de Abasolo
Descrição:	En este trabajo de tesis, se presenta el diseño y construcción de un control robusto tipo Super-Twisting para un vehículo submarino tipo ROV (Vehículo Operado Remotamente, por sus siglas en inglés), con el propósito de implementarlo en misiones autónomas que demandan precisión y fiabilidad. Para validar su eficacia, se llevó a cabo una comparación con controles convencionales PD y PID en una plataforma experimental desarrollada en MATLAB, con el objetivo de evidenciar las ventajas que ofrece el control STA. Además, se construyó un prototipo experimental destinado al monitoreo de la calidad del agua mediante la integración de sensores, y se exponen los resultados obtenidos durante el monitoreo de la calidad del agua en sus aspectos de pH, TDS y temperatura en dos escenarios propuestos: uno semi-controlado, que consiste en una alberca de un balneario, y otro no-controlado, que corresponde a una presa expuesta a la intemperie sin tratamiento del agua. Y mediante experimentaciones en tiempo real con un ROV submarino de tipo Leonard, se analizó y validó la robustez de los controles propuestos en diversos escenarios, destacando su potencial en aplicaciones submarinas críticas.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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