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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/9420| Título : | Diseño de un robot bípedo bidimensional basado en caminado de ciclo límite |
| Autor : | Cortés Flores, Jesús Eduardo%1268591 |
| metadata.dc.subject.other: | Robot bípedo, ciclo límite, locomoción pasiva, dinámica de robots, modelado dinámico, análisis y diseño cinemático |
| Fecha de publicación : | 2025-01-31 |
| Editorial : | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Descripción : | En este documento de investigación se describe el diseño y la construcción de un robot bípedo con dos grados de libertad, desarrollado específicamente para ejecutar una marcha pasiva en superficies planas e inclinadas. El objetivo principal fue crear un sistema capaz de reproducir un patrón de locomoción continuo sin recurrir al uso de energía eléctrica. Como primera etapa se desarrolló un robot bípedo de dos grados de libertad. Se realizan pruebas de marcha en una rampa con una inclinación de 1.6°. Se logró que el robot bípedo realizara una marcha en la longitud de la rampa, logrando que se tenga un ciclo límite del caminado. Posteriormente, se rediseñó el robot bípedo utilizando componentes de almacenamiento de energía, como lo es el resorte. El objetivo fue lograr una marcha en una superficie plana. Sin embargo, por los elementos que se agregaron se tuvo un incremento en la fricción, lo que ocasionó pérdida de energía y que no se lograra una marcha estable. Además, se llevó a cabo una simulación del modelo CAD en un software especializado en sistemas multicuerpo, donde se evalúan aspectos clave como la estabilidad, la eficiencia energética y el comportamiento dinámico bajo distintas condiciones. El análisis energético realizado identifica las pérdidas de energía y la distribución de esfuerzos en el sistema, lo que resulta fundamental para optimizar el desempeño del robot tanto en superficies planas como inclinadas. Otro trabajo importante, fue determinar los ciclos límites de las pruebas experimentales, mediante el uso de vídeos y su tratamiento con el software de Kinovea. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Aparece en las colecciones: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
Ficheros en este ítem:
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